キャラ操作をCharacterControllerからRigidbody＋コライダに変更する

わたくしは今までキャラクターの当たり判定や移動の機能に関してCharacterControllerを使用してきました。

CharacterControllerコンポーネントを使用するとコライダ＋移動機能が付いているので簡単にキャラクターの移動を実現出来たからです。
ですが、

UnityのPhysic Materialを使って衝突や跳ね返りを設定する

UnityのPhysic Materialを使って衝突や跳ね返りを設定します。衝突したらそのまま勢いを無くしたり、スーパーボールのように反発して跳ね返るというような処理を作りたい時にPhysic Materialは便利です。

gametukurikata.com

2016-09-08 00:10

や、

Unityでキャラクターが乗ったらシーソーする床を作成する

UnityでCharacterControllerで操作するキャラクターが乗ったらシーソーする床を作成します。

gametukurikata.com

2016-09-12 19:21

等の機能を作成しているうちに相手方のゲームオブジェクトの物理的な影響を受けないと実装したい機能が不十分になる事があります。

細かいアクションが売りのゲームを作るとなると物理的な影響を受けないというのはかなり不便です。

衝突の影響をそれほど考慮しなくていい時はCharacterControllerの方が便利で楽です。

作成するゲームによって変更するといいかもしれません。

CharacterControllerを削除しRigidbodyとCapsuleColliderを取りつける

CharacterControllerでキャラクターを動かしていたものをRigidbody＋CapsuleColliderに変更するのは大変なんじゃないか？

と思ったんですが、やってみたらそれほどでもありませんでしたので、紹介したいと思います。

と思っていたんですが、制御がめちゃくちゃ大変でした・・・(T_T)

移動だけならともかくジャンプ機能を搭載したら全然うまくいかなくなり四苦八苦しておりました・・・・(^_^;)

今でも何らかの不具合発生しそうで怖いですが、とりあえず動くようになったので・・・・(-.-)

キャラクターのCharacterControllerを削除し、

Add Component→Physic→RigidbodyとCapsuleColliderを取りつけます。

↑のようにRigidbodyのDrag、Angular Dragに1を入れ受ける力に対しての空気抵抗を指定しておきます。

空気抵抗がある為受ける力が段々弱くなるようにし、どこまでも力を受ける事がないようにしておきます。

Use Gravityにチェックを入れキャラクターに重力を働かせます。

ConstraintsでFreeze Rotationにすべてチェックを入れます。

外部からの物理的な影響で回転しないようにします。

ここにチェックを入れないと物理的な影響でキャラクターが回転してしまい制御出来なくなります。

Freeze Positionはチェックを外し、物理的な影響でキャラクターが移動するようにします。

これは外部からの影響もありますが、キーを押して自分でキャラクターを動かす時にもここでチェックがされてると動かなくなる為チェックを外す必要があります。

実際のコライダのサイズは

↑のような感じにします。

最小限のキャラクター操作スクリプト

次に最小限のCharacterControllerを使ったキャラクターの移動スクリプトを作成します。

using UnityEngine;
using System.Collections;
public class RigidChara : MonoBehaviour {
private Animator animator;
private CharacterController cCon;
private Vector3 velocity;
[SerializeField]
private float jumpPower = 5f;
//　レイを飛ばす体の位置
[SerializeField]
private Transform charaRay;
//　レイの距離
[SerializeField]
private float charaRayRange = 0.2f;
//　レイが地面に到達しているかどうか
private bool isGround;
//　入力値
private Vector3 input;
//　歩く速さ
[SerializeField]
private float walkSpeed = 1.5f;
void Start () {
animator = GetComponent<Animator>();
cCon = GetComponent<CharacterController>();
velocity = Vector3.zero;
isGround = false;
}
void Update () {
//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認
if(!cCon.isGrounded) {
if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {
isGround = true;
} else {
isGround = false;
}
Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);
//			Debug.Log(ground);
}
//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合
if(cCon.isGrounded || isGround) {
//　地面に接地してる時は初期化
if(cCon.isGrounded) {
velocity = Vector3.zero;
//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse
animator.SetBool("Jump", false);
//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化
} else {
velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);
}
input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));
//　方向キーが多少押されている
if(input.magnitude > 0f) {
animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);
transform.LookAt(transform.position + input);
velocity += input.normalized * walkSpeed;
//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない
} else {
animator.SetFloat("Speed", 0f);
}
//　ジャンプ
if(Input.GetButtonDown("Jump")
&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")
&& !animator.IsInTransition(0)		//　遷移途中にジャンプさせない条件
) {
animator.SetBool("Jump", true);
velocity.y += jumpPower;
}
}
velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;
cCon.Move(velocity * Time.deltaTime);
}
}

using UnityEngine;

using System.Collections;

public class RigidChara : MonoBehaviour {

private Animator animator;

private CharacterController cCon;

private Vector3 velocity;

[SerializeField]

private float jumpPower = 5f;

//　レイを飛ばす体の位置

[SerializeField]

private Transform charaRay;

//　レイの距離

[SerializeField]

private float charaRayRange = 0.2f;

//　レイが地面に到達しているかどうか

private bool isGround;

//　入力値

private Vector3 input;

//　歩く速さ

[SerializeField]

private float walkSpeed = 1.5f;

void Start () {

animator = GetComponent<Animator>();

cCon = GetComponent<CharacterController>();

velocity = Vector3.zero;

isGround = false;

}

void Update () {

//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認

if(!cCon.isGrounded) {

if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {

isGround = true;

} else {

isGround = false;

}

Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);

// Debug.Log(ground);

}

//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合

if(cCon.isGrounded || isGround) {

//　地面に接地してる時は初期化

if(cCon.isGrounded) {

velocity = Vector3.zero;

//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse

animator.SetBool("Jump", false);

//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化

} else {

velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);

}

input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));

//　方向キーが多少押されている

if(input.magnitude > 0f) {

animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);

transform.LookAt(transform.position + input);

velocity += input.normalized * walkSpeed;

//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない

} else {

animator.SetFloat("Speed", 0f);

}

//　ジャンプ

if(Input.GetButtonDown("Jump")

&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")

&& !animator.IsInTransition(0) //　遷移途中にジャンプさせない条件

) {

animator.SetBool("Jump", true);

velocity.y += jumpPower;

}

velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;

cCon.Move(velocity * Time.deltaTime);

}

キャラクターの移動とジャンプ機能だけを搭載したスクリプトです。

charaRayはCharacterControllerのisGroudedで接地を判断出来ない時用にスクリプトで接地を判断する時にレイを飛ばす場所です。

キャラクターの子要素に空のゲームオブジェクトを作成し、名前をRayPointとします。

↑のような位置に移動させます。

スクリプトの変更点を考える

スクリプトのCharacterControllerを使った移動で、CharacterControllerのisGroundedプロパティが使えなくなるのでCapsuleColliderが地面と接地しているかを別の個所で調べるようにします。

また、移動の処理をCharacterControllerのMoveからRigidbodyのMovePositionに変更します。

MovePositionで指定する引数は移動先のVector3を指定する必要があるので、現在地＋入力値で計算します。

Rigidbodyでの移動処理はUpdateメソッドではなくFixedUpdateメソッドで行う必要があるので、移動処理だけFixedUpdateメソッド内に記述するようにします。

Rigidbodyを使った物理的な移動等はFixedUpdate関数で行った方がいいようです。

スクリプトで計算していたキャラクターにかける重力はRigidbodyで働かせるようにしますが、ジャンプ中はその機能を無効化し、スクリプトで重力を計算します。

これはジャンプ機能はvelocity.yに値を足す事で実現していて、MovePositionで指定する値が移動先のVector3である為にRigidbodyの重力とは別にスクリプトでこのvelocity.yの値を減らしていかなければいけません。

つまりRigidbodyで重力は働きますが、velocity.yの値を減らしているわけではないので独自に減らす必要がある。

ということですね。

RigidbodyとCapsuleColliderを使った移動に切り替えたスクリプト

それではさきほどの変更点を考慮してスクリプトを修正します。

using UnityEngine;
using System.Collections;
public class RigidChara : MonoBehaviour {
private Animator animator;
private Vector3 velocity;
[SerializeField]
private float jumpPower = 5f;
//　レイを飛ばす体の位置
[SerializeField]
private Transform charaRay;
//　レイの距離
[SerializeField]
private float charaRayRange = 0.2f;
//　レイが地面に到達しているかどうか
private bool isGround;
//　入力値
private Vector3 input;
//　歩く速さ
[SerializeField]
private float walkSpeed = 1.5f;
//　rigidbody
private Rigidbody rigid;
private bool isGroundCollider = false;
void Start () {
animator = GetComponent<Animator>();
velocity = Vector3.zero;
isGround = false;
rigid = GetComponent <Rigidbody> ();
}
void Update () {
//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認
if(!isGroundCollider) {
if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {
isGround = true;
rigid.useGravity = true;
} else {
isGround = false;
rigid.useGravity = false;
}
Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);
}
//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合
if(isGroundCollider || isGround) {
//　地面に接地してる時は初期化
if(isGroundCollider) {
velocity = Vector3.zero;
//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse
animator.SetBool("Jump", false);
rigid.useGravity = true;
//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化
} else {
velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);
}
input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));
//　方向キーが多少押されている
if(input.magnitude > 0f) {
animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);
transform.LookAt(transform.position + input);
velocity += input.normalized * walkSpeed;
//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない
} else {
animator.SetFloat("Speed", 0f);
}
//　ジャンプ
if(Input.GetButtonDown("Jump")
&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")
&& !animator.IsInTransition(0)		//　遷移途中にジャンプさせない条件
) {
animator.SetBool("Jump", true);
velocity.y += jumpPower;
rigid.useGravity = false;
}
}
if (!isGroundCollider && !isGround) {
velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;
}
}
void FixedUpdate() {
//　キャラクターを移動させる処理
rigid.MovePosition(transform.position + velocity * Time.deltaTime);
}
void OnCollisionEnter() {
Debug.DrawLine(charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, Color.blue);
//　他のコライダと接触している時は下向きにレイを飛ばしFieldかBlockレイヤーの時だけ接地とする
if (Physics.Linecast (charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, LayerMask.GetMask ("Field", "Block"))) {
isGroundCollider = true;
} else {
isGroundCollider = false;
}
}
//　接触していなければ空中に浮いている状態
void OnCollisionExit() {
isGroundCollider = false;
}
}

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using UnityEngine;

using System.Collections;

public class RigidChara : MonoBehaviour {

private Animator animator;

private Vector3 velocity;

[SerializeField]

private float jumpPower = 5f;

//　レイを飛ばす体の位置

[SerializeField]

private Transform charaRay;

//　レイの距離

[SerializeField]

private float charaRayRange = 0.2f;

//　レイが地面に到達しているかどうか

private bool isGround;

//　入力値

private Vector3 input;

//　歩く速さ

[SerializeField]

private float walkSpeed = 1.5f;

//　rigidbody

private Rigidbody rigid;

private bool isGroundCollider = false;

void Start () {

animator = GetComponent<Animator>();

velocity = Vector3.zero;

isGround = false;

rigid = GetComponent <Rigidbody> ();

}

void Update () {

//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認

if(!isGroundCollider) {

if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {

isGround = true;

rigid.useGravity = true;

} else {

isGround = false;

rigid.useGravity = false;

}

Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);

}

//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合

if(isGroundCollider || isGround) {

//　地面に接地してる時は初期化

if(isGroundCollider) {

velocity = Vector3.zero;

//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse

animator.SetBool("Jump", false);

rigid.useGravity = true;

//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化

} else {

velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);

}

input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));

//　方向キーが多少押されている

if(input.magnitude > 0f) {

animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);

transform.LookAt(transform.position + input);

velocity += input.normalized * walkSpeed;

//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない

} else {

animator.SetFloat("Speed", 0f);

}

//　ジャンプ

if(Input.GetButtonDown("Jump")

&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")

&& !animator.IsInTransition(0) //　遷移途中にジャンプさせない条件

) {

animator.SetBool("Jump", true);

velocity.y += jumpPower;

rigid.useGravity = false;

}

if (!isGroundCollider && !isGround) {

velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;

}

void FixedUpdate() {

//　キャラクターを移動させる処理

rigid.MovePosition(transform.position + velocity * Time.deltaTime);

}

void OnCollisionEnter() {

Debug.DrawLine(charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, Color.blue);

//　他のコライダと接触している時は下向きにレイを飛ばしFieldかBlockレイヤーの時だけ接地とする

if (Physics.Linecast (charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, LayerMask.GetMask ("Field", "Block"))) {

isGroundCollider = true;

} else {

isGroundCollider = false;

}

//　接触していなければ空中に浮いている状態

void OnCollisionExit() {

isGroundCollider = false;

}

↑が変更を加えた結果です。

ほとんど変わっていないですね。
うそつけーーー(-_-)/~~~ピシー!ピシー!

コライダが地面と接触しているかどうかはOnCollisionEnterで他のコライダとの接触を検知し、さらにキャラクターの下にそのコライダがあるかどうかを
レイを飛ばして確認します。

ゲーム内の地面となるゲームオブジェクトにはFieldまたはBlockレイヤーが設定されている必要があります。

他のレイヤーも判断したい時はレイヤー名を追加してください。

レイヤーの判定は要らないと言えば要らないかもしれません（キャラクター自身を外して）

細かい部分はコメントを見てください。(´Д｀ι)ｱｾｱｾ

キャラクターが動くかどうか確認する

CharacterControllerで動かしていた時と違いが出てないか確認してみましょう。

基本的な移動も出来、他のゲームオブジェクトにも自動的に物理的な力が加わっています。

他のゲームオブジェクトからの影響も受けるのでシーソーの床に乗ると少しずつ坂を落ちていきます。

青い坂の方にはPhysic Materialを設定し摩擦を大きくしたのでキャラクターが落ちていく事がありません。

また動画内にはありませんが、最初に紹介した記事でキャラクターがジャンプや移動した時にすり抜けてしまう現象が回避されるようになりました。

やったね(^^)v

これで問題が出なければ自分のゲームでキャラクターを使う時はRigidbody＋CapsuleColliderで作ろうかな・・・・(-.-)

ひとつ問題があるとすれば、Rigidbody＋CapsuleColliderでキャラクターを動かす時に段差を越えられないという事でしょうか。

ちょっとした段差でもコライダが引っかかって動けません。

CharacterControllerとRigidbody＋CapsuleColliderのキャラクターの動きを比較する

最後にCharacterControllerとRigidbodyで動かすキャラクターを横に並べて確認してみましょう。

左側がCharacterControllerで右側がRigidbodyで動かしているキャラクターです。

最後にどちらがどちらか確認するのでよく見てください！！（ウソです）

制御が違うので多少違いが出てますね。

Rigidbody君の方は接触している床の摩擦を受けるので坂を登るスピード等は遅くなりますね。

CharacterControllerと同じように段差を越えたり、坂を登れるようにする

－－ある程度動くキャラクターが出来たのでスクリプトを大幅に変更しました(2017/05/08）－－

さきほど段差を越えられないと言いましたが、デコボコの坂も登れません（これはコライダの設定値が原因でした・・・(^_^;)）。

そこでRigidbody+コライダのセットでもCharacterControllerと同じような設定をして坂等も昇れるようにしていきます。

やり方としてはキャラクターの前に坂や壁があるかどうかを調べるレイを飛ばし（足元あたりから）キャラクターとレイが衝突した壁の角度が指定した角度以下だったときに
坂を登れるようにし上向きの移動値を計算します。

昇れる段差であれば角度を関係なく上向きの移動値を計算します。

キャラクターから前の坂や壁を検出出来るようにレイを飛ばす場所StepRayPointをキャラクターの子要素に空オブジェクトで作成し位置を調整します。

↑のようにキャラクターの子要素に作成します。

↑がStepRayPointの位置です。

RayPointとほぼ同じ位置なのでRayPointを使ってもいいかもしれません。

Local表示での青矢印がキャラクターの前向きになるようにRayPointを回転させます。

それでは先ほど言及した事を考慮してスクリプトを作成します。

using UnityEngine;
using System.Collections;
public class RigidChara : MonoBehaviour {
private Animator animator;
private Vector3 velocity;
[SerializeField]
private float jumpPower = 5f;
//　レイを飛ばす体の位置
[SerializeField]
private Transform charaRay;
//　レイの距離
[SerializeField]
private float charaRayRange = 0.2f;
//　レイが地面に到達しているかどうか
private bool isGround;
//　入力値
private Vector3 input;
//　歩く速さ
[SerializeField]
private float walkSpeed = 1.5f;
//　rigidbody
private Rigidbody rigid;
private bool isGroundCollider = false;
//　段差を昇る為のレイを飛ばす位置
[SerializeField]
private Transform stepRay;
//　レイを飛ばす距離
[SerializeField]
private float stepDistance = 0.5f;
//　昇れる段差
[SerializeField]
private float stepOffset = 0.3f;
//　昇れる角度
[SerializeField]
private float slopeLimit = 65f;
//　昇れる段差の位置から飛ばすレイの距離
[SerializeField]
private float slopeDistance = 1f;
// ヒットした情報を入れる場所
private RaycastHit stepHit;
void Start () {
animator = GetComponent<Animator>();
velocity = Vector3.zero;
isGround = false;
rigid = GetComponent <Rigidbody> ();
}
void Update () {
//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認
if(!isGroundCollider) {
if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {
isGround = true;
rigid.useGravity = true;
} else {
isGround = false;
rigid.useGravity = false;
}
Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);
}
//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合
if(isGroundCollider || isGround) {
//　地面に接地してる時は初期化
if(isGroundCollider) {
velocity = Vector3.zero;
//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse
animator.SetBool("Jump", false);
rigid.useGravity = true;
//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化
} else {
velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);
}
input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));
//　方向キーが多少押されている
if(input.magnitude > 0f) {
animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);
transform.LookAt(transform.position + input);
//　昇れる段差を表示
Debug.DrawLine (transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, Color.green);
//　ステップ用のレイが地面に接触しているかどうか
if(Physics.Linecast(stepRay.position, stepRay.position + stepRay.forward * stepDistance, out stepHit, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {
//　進行方向の地面の角度が指定以下、または昇れる段差より下だった場合の移動処理
if(Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) <= slopeLimit
|| (Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) > slopeLimit
&& !Physics.Linecast(transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, LayerMask.GetMask("Field", "Block")))
) {
velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;
Debug.Log(Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal));
} else {
velocity += transform.forward * walkSpeed;
}
Debug.Log(Vector3.Angle(Vector3.up, stepHit.normal));
//　ステップ用のレイが地面に接触していなければ
} else {
velocity += transform.forward * walkSpeed;
}
//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない
} else {
animator.SetFloat("Speed", 0f);
}
//　ジャンプ
if(Input.GetButtonDown("Jump")
&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")
&& !animator.IsInTransition(0)		//　遷移途中にジャンプさせない条件
) {
animator.SetBool("Jump", true);
velocity.y += jumpPower;
rigid.useGravity = false;
}
}
if (!isGroundCollider && !isGround) {
velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;
}
}
void FixedUpdate() {
//　キャラクターを移動させる処理
rigid.MovePosition(transform.position + velocity * Time.deltaTime);
}
void OnCollisionEnter() {
Debug.DrawLine(charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, Color.blue);
//　他のコライダと接触している時は下向きにレイを飛ばしFieldかBlockレイヤーの時だけ接地とする
if (Physics.Linecast (charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, LayerMask.GetMask ("Field", "Block"))) {
isGroundCollider = true;
} else {
isGroundCollider = false;
}
}
//　接触していなければ空中に浮いている状態
void OnCollisionExit() {
isGroundCollider = false;
}
}

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using UnityEngine;

using System.Collections;

public class RigidChara : MonoBehaviour {

private Animator animator;

private Vector3 velocity;

[SerializeField]

private float jumpPower = 5f;

//　レイを飛ばす体の位置

[SerializeField]

private Transform charaRay;

//　レイの距離

[SerializeField]

private float charaRayRange = 0.2f;

//　レイが地面に到達しているかどうか

private bool isGround;

//　入力値

private Vector3 input;

//　歩く速さ

[SerializeField]

private float walkSpeed = 1.5f;

//　rigidbody

private Rigidbody rigid;

private bool isGroundCollider = false;

//　段差を昇る為のレイを飛ばす位置

[SerializeField]

private Transform stepRay;

//　レイを飛ばす距離

[SerializeField]

private float stepDistance = 0.5f;

//　昇れる段差

[SerializeField]

private float stepOffset = 0.3f;

//　昇れる角度

[SerializeField]

private float slopeLimit = 65f;

//　昇れる段差の位置から飛ばすレイの距離

[SerializeField]

private float slopeDistance = 1f;

// ヒットした情報を入れる場所

private RaycastHit stepHit;

void Start () {

animator = GetComponent<Animator>();

velocity = Vector3.zero;

isGround = false;

rigid = GetComponent <Rigidbody> ();

}

void Update () {

//　キャラクターが接地していない時はレイを飛ばして確認

if(!isGroundCollider) {

if(Physics.Linecast(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange))) {

isGround = true;

rigid.useGravity = true;

} else {

isGround = false;

rigid.useGravity = false;

}

Debug.DrawLine(charaRay.position, (charaRay.position - transform.up * charaRayRange), Color.red);

}

//　キャラクターコライダが接地、またはレイが地面に到達している場合

if(isGroundCollider || isGround) {

//　地面に接地してる時は初期化

if(isGroundCollider) {

velocity = Vector3.zero;

//　着地していたらアニメーションパラメータと２段階ジャンプフラグをfalse

animator.SetBool("Jump", false);

rigid.useGravity = true;

//　レイを飛ばして接地確認の場合は重力だけは働かせておく、前後左右は初期化

} else {

velocity = new Vector3(0f, velocity.y, 0f);

}

input = new Vector3(Input.GetAxis("Horizontal"), 0f, Input.GetAxis("Vertical"));

//　方向キーが多少押されている

if(input.magnitude > 0f) {

animator.SetFloat("Speed", input.magnitude);

transform.LookAt(transform.position + input);

//　昇れる段差を表示

Debug.DrawLine (transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, Color.green);

//　ステップ用のレイが地面に接触しているかどうか

if(Physics.Linecast(stepRay.position, stepRay.position + stepRay.forward * stepDistance, out stepHit, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {

//　進行方向の地面の角度が指定以下、または昇れる段差より下だった場合の移動処理

if(Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) <= slopeLimit

|| (Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) > slopeLimit

&& !Physics.Linecast(transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, LayerMask.GetMask("Field", "Block")))

) {

velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;

Debug.Log(Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal));

} else {

velocity += transform.forward * walkSpeed;

}

Debug.Log(Vector3.Angle(Vector3.up, stepHit.normal));

//　ステップ用のレイが地面に接触していなければ

} else {

velocity += transform.forward * walkSpeed;

}

//　キーの押しが小さすぎる場合は移動しない

} else {

animator.SetFloat("Speed", 0f);

}

//　ジャンプ

if(Input.GetButtonDown("Jump")

&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")

&& !animator.IsInTransition(0) //　遷移途中にジャンプさせない条件

) {

animator.SetBool("Jump", true);

velocity.y += jumpPower;

rigid.useGravity = false;

}

if (!isGroundCollider && !isGround) {

velocity.y += Physics.gravity.y * Time.deltaTime;

}

void FixedUpdate() {

//　キャラクターを移動させる処理

rigid.MovePosition(transform.position + velocity * Time.deltaTime);

}

void OnCollisionEnter() {

Debug.DrawLine(charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, Color.blue);

//　他のコライダと接触している時は下向きにレイを飛ばしFieldかBlockレイヤーの時だけ接地とする

if (Physics.Linecast (charaRay.position, charaRay.position + Vector3.down, LayerMask.GetMask ("Field", "Block"))) {

isGroundCollider = true;

} else {

isGroundCollider = false;

}

//　接触していなければ空中に浮いている状態

void OnCollisionExit() {

isGroundCollider = false;

}

レイが地面や壁と接触しているかどうかはPhysics.Linecastで調べています。

Physics.Linecastは始点から終点に向けてレイを飛ばしてぶつかった相手をstepHit変数に入れます。

接触相手は『Field』、『Block』というレイヤーに設定されているゲームオブジェクトのみを調べています。

その為地面や壁などはこの2つのどちらかのレイヤーを設定している必要があります。

レイの使い方は

Unityでよく使う便利な標準関数について

管理人のかめくめちゃんがUnityのゲームを作成する時によく使う関数を紹介します

gametukurikata.com

2016-04-17 20:39

を参照してください。

またキャラクターの上方向（Vector3.up）とレイが接触した方向（stepHit.normal）の角度をVector3.Angleで求めています。

Vector3.Angleで２つの方向の角度を求める事が出来ます。

この角度がインスペクタで設定したslopeLimit以下の時、または昇れる段差(stepOffset）の高さから前方にレイを飛ばし接触していなければ

上方向と押したキーの方向のvelocityを計算しています。

その部分が

velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;

velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;

ですね。

Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal)で上方向とレイの接触面の間の角度を計算しそれにtransform.forwardをかける事で坂の角度方向へのベクトルを作成しています（坂の下から坂の上への方向ベクトル）。

接触面から計算した角度方向はy座標だけを使ってx、y座標の移動はキャラクターの向いている向きで計算します。

図にすると↑のような感じです。

角度を求めたらキャラクターの進行方向をかけることで坂の上の方向のベクトルが計算出来ます。

ここら辺はちょっと難しいですね・・・。

UnityのRaycastHit.normalとQuaternion.FromToRotationを使いこなす

UnityのQuaternion.FromToRotationで２つの方向から角度を求める事が出来ますが、その時の方向にPhysics.Raycastで得られたRaycastHit.normalの値を使う事が多々あります。このRaycastHit.normalとはなんなのか？を調べました。

gametukurikata.com

2016-11-11 22:59

ここら辺の記事を参照して頂くと衝突面の角度辺りの事に触れています。

キャラクターの向いている方向×キャラクターの移動値

の計算に変更しました。

単純な方法に変える

先ほどの場合坂の角度からキャラクターの進む方向を求めましたが、

velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;

velocity = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed).y, 0f) + transform.forward * walkSpeed;

上のように坂の角度方向のY軸にキャラクターの移動スピードから上方向の移動値を計算し、それにキャラクターの前方方向のベクトルも加えています。

キャラクターの移動スピードが上がれば上がるほど上方向のベクトルの長さが長くなっていきます。

単純に坂を昇らせるだけならば

velocity = Vector3.up * 2f + transform.forward * walkSpeed;

velocity = Vector3.up * 2f + transform.forward * walkSpeed;

上のように上向きの適当な力とキャラクターの前方に移動スピードをかけるだけでも出来ます。

//　ステップアップする力
[SerializeField]
private float stepUpPower = 1.5f;

//　ステップアップする力

[SerializeField]

private float stepUpPower = 1.5f;

上のように上向きの力をフィールドで設定出来るようにして処理を作ってみます。

//　ステップ用のレイが地面に接触しているかどうか
if (Physics.Linecast(stepRay.position, stepRay.position + stepRay.forward * stepDistance, out stepHit, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {
//　ステップアップ用のレイが地面と接触していない
if (!Physics.Linecast(transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {
velocity = Vector3.up * stepUpPower + transform.forward * walkSpeed;
//　接触した地面が登れる坂の角度以下
} else if (Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) <= slopeLimit) {
velocity = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed;
//　それ以外は前進のみ
} else {
velocity += transform.forward * walkSpeed;
}
//　ステップ用のレイが地面に接触していなければ
} else {
velocity += transform.forward * walkSpeed;
}

//　ステップ用のレイが地面に接触しているかどうか

if (Physics.Linecast(stepRay.position, stepRay.position + stepRay.forward * stepDistance, out stepHit, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {

//　ステップアップ用のレイが地面と接触していない

if (!Physics.Linecast(transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f), transform.position + new Vector3(0f, stepOffset, 0f) + transform.forward * slopeDistance, LayerMask.GetMask("Field", "Block"))) {

velocity = Vector3.up * stepUpPower + transform.forward * walkSpeed;

//　接触した地面が登れる坂の角度以下

} else if (Vector3.Angle(transform.up, stepHit.normal) <= slopeLimit) {

velocity = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, stepHit.normal) * transform.forward * walkSpeed;

//　それ以外は前進のみ

} else {

velocity += transform.forward * walkSpeed;

}

//　ステップ用のレイが地面に接触していなければ

} else {

velocity += transform.forward * walkSpeed;

}

最初に地面確認用のレイを飛ばして接触していたら、

次に飛び越えられる段差を確認します。

段差が越えられる物であれば上向きの力と前方に進む力を速度に入れます。この場合は確実に上向きの力を加えないと前の障害物が90度の角度のような階段だった場合に登れなくなる可能性があるからです。

それ以外で坂が上れる角度であれば坂の角度を計算し、その方向にキャラクターの移動速度をかけます。この場合は登れる坂なので坂の方向を求めてそちらに移動速度をかけています。

登れる段差と角度でない場合は前方方向のみの移動にします。

↑がインスペクタで設定した値です。

設定値によってはうまく動作しない可能性もあるのである程度動かして確認する必要があります。

Rigidobodyの重力と自前の重力計算の両方を使っているので多少動作におかしな所が出てしまいますが・・・(^_^;)

以前よりもよりCharacterControllerの移動に近づけたのではないかと思います。

RigidbodyのUse Gravityにチェックを入れると重力が働き、他のゲームオブジェクトにも力を与える事が出来ますが、自身にも重力が働いており斜めの坂等では滑り落ちていきます。

これに対処するには地面にPhysicマテリアルを設定し滑らないようにするか、もしくはRigidobodyの重力を使わず自前で重力を計算すると滑らないようになります。

ただしRigidbodyの重力を使わないという事はシーソー等の床を作成した時に力を加えないのでシーソーしないようになります。

これではCharacterControllerとの違いがほとんどないのでRigidbodyにした意味は薄れます。

しかしシーソーの下からジャンプした時にすり抜けてシーソーの上に飛び乗ってしまうということは発生しないのでこれはRigidbodyの恩恵と言えるかもしれません。

ここら辺りの問題点は

Unityでキャラクターが乗ったらシーソーする床を作成する

UnityでCharacterControllerで操作するキャラクターが乗ったらシーソーする床を作成します。

gametukurikata.com

2016-09-12 19:21

でも触れているので参照してください。

設定値の角度より高い坂も昇れたり、キャラクターに重力が働いている為、低い坂が昇れなくなったりします。

そこら辺はRigidobodyの重力が働いていたりするので厳密な判定は難しいところですね・・・。

これでRigidbodyを使ったキャラクターの移動とジャンプの処理、坂や段差を登る事が出来ました。

重力の操作を変更する

さきほどのスクリプトではジャンプでの移動値とRigidbodyの重力値のオン・オフを使っていますが、Rigidbodyの重力値だけを使って処理をする事も出来ます。

rigid.useGravityにtrue、falseを入れている処理を使わないので全部削除します。

ジャンプ処理のスクリプトを変更します。

//　ジャンプ、ジャンプ中はRigidbodyの重力を無効化する
if(Input.GetButtonDown("Jump")
&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")
&& !animator.IsInTransition(0)		//　遷移途中にジャンプさせない条件
) {
animator.SetBool("Jump", true);
rigid.velocity = new Vector3(rigid.velocity.x, jumpPower, rigid.velocity.z);
}

//　ジャンプ、ジャンプ中はRigidbodyの重力を無効化する

if(Input.GetButtonDown("Jump")

&& !animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Jump")

&& !animator.IsInTransition(0) //　遷移途中にジャンプさせない条件

) {

animator.SetBool("Jump", true);

rigid.velocity = new Vector3(rigid.velocity.x, jumpPower, rigid.velocity.z);

}

Rigidbodyのvelocity（速度）のY座標にjumpPowerを入れるようにし直接Rigidbodyのvelocityを操作します。

こうすることで独自のジャンプ処理をさせずにRigidbodyの重力だけでキャラクターのジャンプをさせる事が出来ます。

キャラクターの移動に関してもRigidbodyのMovePositionではなくvelocityの値を変える事で移動させる事も出来ますが、Rigidbodyのvelocityを直接操作するのは

非現実的な物理シミュレーションに繋がるらしいのでやめておきました。

処理を変えた事で壁に突入している時はジャンプ中などはRigidbodyの物理シミュレーションのせいかひっかかる感じになりますね。

あとはジャンプ力の設定を多くしないとRigidbodyのvelocity操作だとあまりジャンプ出来ません。

独自ジャンプにするかはたまたRigidbodyのvelocityを操作してジャンプするかはあなた次第です！(^^)/

10代が終わった子供より:

2019年5月17日 20:15

学校の課題で、キャラクターを地面からすり抜け落ちないようにし、かつアイテムを取得できるようにしたいのですが、うまくいきません・・・。OnTriggerEnterを使ってもアイテムが消えてくれないです。どうしたらよいでしょうか？？

返信
匿名より:

2018年12月4日 20:47

RigidCharaに&&(条件AND)や||(条件OR)が付いていますが&(AND)や|(OR)ではない理由があるのでしょうか
短絡評価をする必要はないと思うのですが…

以下https://ufcpp.net/study/csharp/st_operator.htmlの引用
条件 AND &&、条件 OR ||は短絡評価と呼ばれる挙動をします。

短絡評価は、左辺の結果によっては右辺が評価されない（関数などを呼ぼうとしても呼ばれない）というものです。
条件 AND&& 左オペランドがfalseの場合、右オペランドは評価されません。
条件 OR|| 左オペランドがtrueの場合、右オペランドは評価されません。

返信
ZETTA より:

2017年5月7日 20:27

リジットボディーとコライダーで操作キャラクターを作っているのですが、
壁などのコライダーを設定している障害物に当たると操作キャラクターが痙攣してしまうのですが、どのようにすれば痙攣を抑えることができますか？

返信
- かめくめちゃんより:
  
  2017年5月8日 20:53
  
  記事通りに作成しても痙攣してしまいます（現在は修正済み）。
  
  接地判定部分がうまくいっていなかったり、処理抜けがありました。
  
  また一部おかしいところもあったのでスクリプトを修正しました。
  
  なかなかCharacterControllerと同じように動かすのは難しいですね・・・
  
  返信